Univerzalni genij Leonardo da Vinci kao da je bio čovjek modernog vremena jer je svojim izumima daleko zakoračio u budućnost.
Vinuti se u nebo i promatrati svijet iz zraka bila je jedna od njegovih najvećih želja. Često je boravio u prirodi i proučavao ptice i šišmiše, a onda bi im secirao krila. Na temelju dobivenih zaključaka izradio je crteže 'stroja za letenje' i njegov upravljački uređaj. Planirao je načiniti helikopter za koji je predvidio da ga pokreću četiri čovjeka, i jednu 'lakšu' letjelicu, jedrilicu.
A onda je prije 530 godina došao veliki dan: 3. siječnja 1496. Da Vinci je testirao svoju letjelicu. Napravio je krila koja je letač mogao pričvrstiti za ruke i tako ih pokretati korištenjem vlastite mišićne snage. Sam je ležao na dasci u sredini stroja kako bi koordinacijom udova namjestio nagib krila.
Ipak Leonardo nije ostvario svoj san o letenju. U to doba nije znao riješiti problem otpora koji je potrebno svladati kako bi se osiguralo pokretanje krila. Kada je taj problem riješen, stotine Leonardovih živopisnih skica poslužile su modernom dobu za izradu pravih letjelica.
Inače, prva ideja o imitiranju ptica prilikom konstruiranja krila za let potječe iz starogrčke legende o Dedalu i Ikaru. Roger Bacon (1214. - 1294.) je među prvima zapisao svoja razmišljanja o tehnologiji leta.
Leonardo da Vinci počeo je proučavati letenje ptica oko 1490. godine. Zaključio je da su ljudi preteški i preslabi za letenje upotrebom krila jednostavno pričvršćenih za ruke.
Od tada radi na planovima uređaja u kojem bi pilot ležeći na tvrdoj podlozi pokretao dva opnasta krila pomoću ruku preko poluga, sustavom zatezača i nožnih pedala. Izradio je dakle maketu takvog uređaja, ali dalje nije stigao. Ipak, njegove skice, iako starije od 500 godina, i danas inspiriraju znanstvenike i inženjere koji ih pokušavaju primjeniti u praktičnoj uporabi.
Prvi mahokrilac ( zrakoplov koji uzgon stvara mašući sa svojim krilima) sposoban za let konstruiran je 1870-ih u Francuskoj. Gustav Trouvéov model na prezentaciji za Francusku Akademiju Znanosti preletio je razdaljinu od 70 metara. Oko 1890. Lawrence Hargrave izradio je nekoliko mahokrilaca pokretanih parom ili komprimiranim zrakom.
Gpdine 1929. mahokrilac pokretan snagom mišića letača kojeg je dizajnirao Alexander Lippisch preletjeo je udaljenost od 250-300 metara nakon što je uzletio uz pomoć vuče.
Adalbert Schmid letio je 1942. s mahokrilcem kojeg je pokretao motor motocikla od 3 KS. Let je bez prekida trajao 15 minuta.
. Yves Rousseau 1995. ponovno pokušava letjeti mahokrilcom uz pomoć ljudske snage. 20. travnja 2006. godine u njegovom 212. pokušaju, pred ovlaštenim službenicima Aero-kluba Francuske uspijeva preletjeti 64 metara. Pri sljedećem 213. letu, zbog naglog naleta vjetra, dolazi do loma krila i letač pada i biva teško ozlijeđen.
Nakon toga naglasak je uglavnom na mahokrilcu kojeg će pokretati motor i upravljati pilot.
